도전! SLAM 시리즈 1편 - LOAM

처음 도전해본 SLAM은 LOAM이었다. 그냥 ROS SLAM 치니 제일 위에 있고 제일 설정이 덜 복잡해보여서 도전했다.

작년에 깔짝대다가 실패하고 다른 정상적인 환경에서는 작동함을 확인한 이후 멘탈 회복을 위해 한동안 내버려두었지만 SSD도 바꾸고 ROS도 새로 다 깔았으니 두려울 게 없었다.

그리고 당연하게도 아주 잘 실행되었다. 약간의 시행착오가 있었지만…

컴파일 과정에 만약 multiScanRegistration 에러가 뜨면

CMakeLists.txt 파일의 35번째 줄

add_definitions( -march=native ) 을 주석처리 하면 해결이 된다.

이 에러는 지난번 언급했듯이 특정 환경에서는 주석처리를 해도 계속 발생해 본인을 몇주 아니 몇달 가까이 괴롭혔었다. 저 코드 주석처리로 해결이 안되는 경우는 뭔가 꼬인 것이니 purge로 pcl을 싸그리 날린 후 재설치 해보고, 안되면 그냥 빠르게 포맷 후 재설치가 정신건강에 이로울 수 있다.
샘플파일로 처음 저 알록달록한 스캐닝 빔이 표시되는 걸 보고 전율이 흘렀다. 이어서 남들은 일상적으로 그냥 슥슥 하면 했을 걸 내가 멍청해서 몇달을 헤멘거라는 생각을 하고 자괴감이 몰려 왔다.

그리고 이제 이걸 예제만 실행시키는데 쓸 수는 없지 않겠는가? 연구실에 벨로다인이 있었는데 누가 쓰는지 안보여서 설정만 겨우겨우 해 두었던 OS-1을 꺼내들었다.