SLAMTEC RPLIDAR A1M8 ROS 설정

2D 라이다 중 가장 흔히 사용되는 RPLIDAR를 사용해보게 되었다. 아두이노, 라즈베리파이, 젯슨, 일반 PC등 다양한 환경에서 사용되는 제품 답게 ROS 드라이버 또한 지원되었다.

워크스페이스 폴더/src로 이동 후 드라이버를 다운받아보자

git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git

catkin make를 통해 빌드하고

roslaunch rplidar_ros view_rplidar_a1.launch

를 통해 실행하면

rviz에서 scan 데이터를 확인할 수 있다.