YDLIDAR 4ROS ROS 설정

지난번에 RPLIDAR를 사용해 본 것에 이어 YDLIDAR 사의 4ROS를 사용해 보게 되었다. YDLIDAR 사는 나름 이름 있는 브랜드인 것으로 알고 있는데, 이 제품은 생소했다. 창고에 있던 키트에 달려있던 제품이라 어쩔 수 없이 쓰게 되었는데 rplidar보다는 ros 실행이 조금 더 복잡했다. 드라이버 외에도 SDK를 설치해야 했기 때문이다.

1. 드라이버 설치

워크스페이스 폴더/src로 이동 후 드라이버를 다운받아보자

git clone https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros_driver.git

catkin make를 통해 빌드하고

roslaunch ydlidar_ros_driver 4ros_lidar_view.launch

를 통해 실행하면

rviz에서 scan 데이터를 확인할 수 있다.

1. SDK 설치

2.1 필요 패키지 설치

sudo apt install cmake pkg-config
sudo apt-get install python swig
sudo apt-get install python-pip

2.2 SDK 설치

git clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git
cd YDLidar-SDK/build
cmake ..
make
sudo make install

2.3 설치확인

./tri_test