도전! SLAM 시리즈-외전 - SLAM pcd map 파일 간단히 보기

SLAM을 통해 PCD 맵을 뽑아냈다. 그럼 이걸 볼려면 어떻게 해야 할까? 많은 방법이 있지만 최대한 간단한 방법을 가지고 와봤다.

바로 pcl-tools에 내장된 pcl_viewer

먼저 python3-pcl을 설치해주자 sudo apt install python3-pcl

그 후 pcl-tools를 설치하자 sudo apt install pcl-tools

터미널을 연 후 pcl_viewer GlobalMap.pcd 를 입력하면?

맵을 바로 볼 수 있다.