도전! SLAM 시리즈 1.5편 - A-LOAM - 설치(Ceres, opencv/cv.h No such file or directory, CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE에러 해결)

LOAM을 구동해 본 후, A-LOAM을 다음 목표로 잡았다. 이번 포스팅은 그 설치 과정에서 발생한 문제들과 해결책의 모음이다.

1. A-loam에서 Ceres 100% 함정

[ 99%] Built target pose_graph_2d [100%] Built target pose_graph_3d Install the project… – Install configuration: “Release” CMake Error at cmake_install.cmake:41 (file): file cannot create directory: /usr/local/lib/cmake/Ceres. Maybe need administrative privileges.

100%라는 글자만 보고 별 생각없이 그냥 넘겼었는데, 에러 메세지를 자세히 읽어 보면 알 수 있겠지만 정상적으로 설치되지 않았다.

권한 문제라는 친절한 에러메세지에서 알 수 있듯 sudo 붙여서 다시 해줄것.

1. opencv/cv.h: No such file or directory 에러

4.5.0 깔았는데 에러가 발생했다.

fatal error: opencv/cv.h: No such file or directory
   44 | #include <opencv/cv.h>

이는 opencv가 설치되지 않은게 아니고, opencv 헤더가 최신버전에서 변경된 것이기에 당황하지 않고 A-LOAM 코드를

#include <opencv2/opencv.hpp>

로 수정해주면 된다.

1. CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE 에러

/home/ubuntu/aloam/src/A-LOAM/src/kittiHelper.cpp:91:64: error: ‘CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE’ was not declared in this scope
   91 |         cv::Mat left_image = cv::imread(left_image_path.str(), CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE);

이것도 마찬가지로 opencv 2.X 버전에서 코드가 작성되어 그런 것 같은데,

cv::IMREAD_GRAYSCALE 

간단히 수정하여서 해결할 수 있다.