오늘 올리지 않으면 평생 못 올릴 것 같아 급하게 올리는 DJI RoboMaster(로보마스터) 후기

고교생 교육컨텐츠 자문을 위해 DJI 로보마스터 제품을 가지고 간단한 알고리즘 구현을 해 보았다.

할말이 많지만… 시작하면 끝도 없을 것이기에 간단히 정리해둔다. 기회가 된다면 추후에 더 자세히 다뤄볼 수도…?

장점

1. UI가 전용 프로그램으로 잘 만들어져 있다.
2. 드론으로 성장한 기업이라 그런지 짐벌제어가 부드럽다.
3. 마찬가지 이유로 카메라도 광각에 고성능이다.
4. 샤시가 메카넘 휠이기에 평행이동이 가능하다.

단점

1. 코드 구현에서 사용자의 자유도가 낮다. (장점이자 단점)
2. 번역이 조금 어색하다. (주행속도를 ‘변환속도’라고 표기하는 등)
3. 생각보다 인식성능이 썩 좋지는 않다
4. 배터리가 빠르게 닳는다. (이건 관리에 따른 수명문제일수도)
5. 무선랜카드가 없는 데스크탑에서는 사용이 까다롭다.

총평

교육목적으로 사용했던 이번 구현에서는 가장 크게 다가왔던 부분이 단점 1과 2번이었는데, 물론 메뉴얼을 숙지하지 않은 본인의 책임이겠지만 라인 인식 기능이 흑색을 지원하지 않는다는 것은 상당히 의외였다.

• 로보마스터의 라인인식은 적색, 녹색, 청색 (R,G,B) 라인만 인식이 가능하다.
• 또한, 이러한 RGB값도 수치로 지정하는 것이 아닌 3개중 택1하는 방식으로, 자유도가 몹시 낮다. (실제 구현 과정에서 붉은 타일이 있으니 채도가 다름에도 해당 타일을 더 좋아하는 경향을 보여 결국 파란 테이프로 교체해야 했다.) (Korean Red와 Chinese Red가 다른걸까?)
• 또한 라인인식을 구현 할때, 대부분이 자동화되어 말 그대로 블럭만 배치하면 되는 비전마커 인식 등의 다른 기능과 달리, RAW데이터에 가까운 값이 들어온다는 것도 장점이 될 수 있겠지만 이번 케이스에서는 단점이었다.
• 라인이 인식되지 않았을 경우 2, 라인이 인식되었을 경우 42의 길이의 리스트 자료형을 반환하는데, 각 값이 어떤 feature를 반영하는지에 대한 해설을 찾을 수 없었다. 단지 7번이 detection에서 offset과 관련된 값이라는거 정도….?
• 해당 값이 실시간 영상과 함게 무선으로 전달되기에, 값에 일부 딜레이가 있어 실시간으로 값을 분석하는데도 어려움이 있었다. (유선으로 연결이 되긴 하는듯)

그럼에도 불구하고, 좋은 점도 많았다.(가격을 생각하면 당연하지만…)

• 전용 프로그램을 통해 QR코드 스캔으로 단번에 로봇과 페어링 하는 방식이 상당히 참신하고, 편리했다.
• 아무래도 대기업이라 그런지 기계적인 완성도와 디자인은 최상위 수준이었다.
• Detection을 할 때는 크게 의미가 없었지만, 설정에서 최대 속도로 설정하였을 시, 속도가 상당히 빠른 편이었다.(관성 드리프트 가능)
• 처음부터 구현하려면 상당히 어려운 비전마커 인식 및 추적은 말 그대로 블럭 두개만 쌓으면 되는 수준이었고, 조금 더 불친절하긴 했으나, 라인 인식도 크게 어렵지는 않았다.

결과

1.객체인식/추적

• 비전마커 발견시 led색 바뀌며 추적하는 모습을 볼 수 있다.

2.라인인식, 객체탐지/사격, 반복탐지시 통과

• 라인을 따라 정해진 영역을 기동하다가 타깃(비전마커)발견시 정차 후 발포, 그 후 다시 기동한다.
• 과거 발견한 타깃 발견시 발포 없이 계속 기동한다.