처음 도전해본 SLAM은 LOAM이었다. 그냥 ROS SLAM 치니 제일 위에 있고 제일 설정이 덜 복잡해보여서 도전했다. 작년에 깔짝대다가 실패하고 다른 정상적인 환경에서는 작동함을 확인한 이후 멘탈 회복을 위해 한동안 내버려두었지만 SSD도 바꾸고 ROS도 새로 다 깔았으니 두려울 게 없었다. 그리고 당연하게도 아주 잘 실행되었다. 약간의 시행...

라즈베리파이 삽질일기(LCD 터치 안됨, 파이캠 안됨) 오늘도 어김없이 시작되는 삽질일기 시리즈. 블로그 지분의 50% 가량은 차지하고 있는것 같다. 이쯤되면 카테고리를 새로 하나 파야하나 고민. 라즈베리파이 4가 생겨 휴대가능한 소소한 임베디드 프로젝트를 진행해보고자 카메라와 LCD를 장착하고, 라즈비안 OS를 설치하였다. 이때 조금 더 신중했...

남이 짜놓은 패키지를 돌리는거는 어느정도 감을 잡은 것 같아 이제 PCL을 처음부터 차근차근 배워가고자 PCL 위키를 보고 따라하기 시작했다. 첫날부터 분명 ROS PCL 위키에 있는 예제 코드와 이곳저곳에서 줏어온 코드를 돌렸을 뿐인데 에러가 떴다. 심지어 지금은 없지만 예전에 rviz로 시현까지 해 보았던 velodyne이었기에 패키지 문제는 아...

어느날 가보니 Ouster 라이다가 구매되어 있었다. 32채널 360도 회전식. 개인적으로 기존에 쓰던 MEMS 라이다가 범퍼에 예쁘게 묻을 수 있어서 좋았는데 전방향 인지를 위해서는 여러 개를 장착해야 해서 비용과 효율 문제로 기계식을 구매했다고 한다. 64채널을 샀으면 라이다 딥러닝에 조금 더 도움이 되었지 않을까 하는 아쉬움이 남는다. OS-...

PCL을 가지고 수도 없이 삽질을 하던 끝에 어찌어찌 해결을 보고,대안으로 진행중이던 새로운 센서 연동이고 뭐고 일단 다 미뤄두고 본격적으로 라이다로 할 수 있는 것들에 집중하여 경험해보고자 완성된 패키지를 구동해보는 것으로 방향성을 틀어보려 했다. 그래서 예전부터 해보고 싶었던 라이다 SLAM을 위해 여기저기 검색해보니 loam이 그나마 다가가기 ...

MRD-1000v2 설정 중에 혹시나 시리얼 모듈이 문제인가 싶어서 재설치 하고 뭐하고 이것저것 하다가 포기하고 잤던 다음날, 다른 GPS 에서는 잘 돌아갔던 nmea 패키지조차 켜지지 않았다. "Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/noetic/lib/nmea_navsat_driver/nmea...

GPS를 샀댄다. 어느날 가보니 그랬다. 뭘 샀냐고 물으니 시너렉스꺼 샀댄다. 개인적으로 시너렉스사의 GPS에 감성적인 부분에서 만족도가 높지 않아서 별로 선호하지 않았지만…. 어쩌겠는가. 나는 측위담당도 아니고, 구매권한도 없으니 그런갑다 해야지. 다만 만족도 하락에 기여한 원인중 하나가 장착부 설계시 마땅한 마운팅 브라켓이나 포인트가 없다는...

열심히 PCL을 빌드하며, 온갖 에러들을 헤치고 이젠 무조건 된다! 라는 생각을 하는 순간 c++: internal compiler error를 맞닥들였다. 다행히(?) 이 에러는 코드나 패키지의 에러가 아니었는데, 메모리 쪽 문제라 스왑 메모리를 재설정 하면 된다고 한다. 먼저 swap 메모리에 있는걸 싸그리 날린 후, sudo swapoff -a...

PCL 삽질기 라이다 다뤄보기 위해 드라이버부터 설치하는데 거기서부터 모든 것이 시작되었다.(사실 나중에 알고보니 PCL 문제도 아니었다. 젠장) C++ 버전 11로 빌드해야 한다는 정체불명의 메모 하나를 믿고 단순히 C++버전만 14에서 11로 낮춰 주었다. 당연하게도 C++11은 PCL 1.10.0의 최소 요구사항 C++14를 충족하지 못하여...

어느날 갑자기 외장하드를 우분투에 연결하니 Error mounting /dev/sda2 at /media/ 라는 창과 함께 저장소 접근 자체가 불가능했다. 결국 큰 파일을 속도 느린 usb에 나눠담아 옮기는 고생을 하고 언젠가는 고쳐야지 하고 미루다가 결국 칼을 빼들었다. 윈도우로 부팅, 연결해보니 정상적으로 저장소 접근 및 읽기쓰기가 가능했고, ...