SLAM을 통해 PCD 맵을 뽑아냈다. 그럼 이걸 볼려면 어떻게 해야 할까? 많은 방법이 있지만 최대한 간단한 방법을 가지고 와봤다. 바로 pcl-tools에 내장된 pcl_viewer 먼저 python3-pcl을 설치해주자 sudo apt install python3-pcl 그 후 pcl-tools를 설치하자 sudo apt install pc...

처음 도전해본 SLAM은 LOAM이었다. 그냥 ROS SLAM 치니 제일 위에 있고 제일 설정이 덜 복잡해보여서 도전했다. 작년에 깔짝대다가 실패하고 다른 정상적인 환경에서는 작동함을 확인한 이후 멘탈 회복을 위해 한동안 내버려두었지만 SSD도 바꾸고 ROS도 새로 다 깔았으니 두려울 게 없었다. 그리고 당연하게도 아주 잘 실행되었다. 약간의 시행...

Ouster 라이다의 특징이 imu가 내장되어 있다는 것임을 들었기에, 다른 SLAM기법들 보다 IMU를 함께 사용하는 방식을 꼭 한번 해보고 싶다고 생각했었다. 그러던 중 LIO-SAM이 내가 원하는 요건에 잘 부합하는 것 같아서 도전해 보았다. 막상 하려고 하니 청천벽력 같은 소식.. LIO-SAM은 9DOF 이상의 IMU만 지원한다는 것이었다...

A-LOAM을 구동해 본 후, 다음 목표는 LEGO-LOAM으로 설정하였다. 이번 포스팅은 지난번과 같이 그 설치 과정에서 발생한 문제들과 해결책의 모음이다. CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE 에러 지난번과 동일하게 opencv 버전상의 문제이다. src/legoloam/include/utility.h의 #include <...

A-LOAM은 이름(Advanced implementation of LOAM)에서도 알 수 있듯 LOAM을 기반으로 Eigen과 Ceres Solver을 활용하여 코드 구조를 단순화하고 수학적 연산을 더 깔끔하게 수정한 것이라고 한다. 다만 설치하는 입장에서는 Dependency가 늘어나서 오히려 더 애를 먹은 감이 없지않아 있다.

LOAM을 구동해 본 후, A-LOAM을 다음 목표로 잡았다. 이번 포스팅은 그 설치 과정에서 발생한 문제들과 해결책의 모음이다. A-loam에서 Ceres 100% 함정 [ 99%] Built target pose_graph_2d [100%] Built target pose_graph_3d Install the project… – Inst...

라즈베리파이 삽질일기(LCD 터치 안됨, 파이캠 안됨) 오늘도 어김없이 시작되는 삽질일기 시리즈. 블로그 지분의 50% 가량은 차지하고 있는것 같다. 이쯤되면 카테고리를 새로 하나 파야하나 고민. 라즈베리파이 4가 생겨 휴대가능한 소소한 임베디드 프로젝트를 진행해보고자 카메라와 LCD를 장착하고, 라즈비안 OS를 설치하였다. 이때 조금 더 신중했...

남이 짜놓은 패키지를 돌리는거는 어느정도 감을 잡은 것 같아 이제 PCL을 처음부터 차근차근 배워가고자 PCL 위키를 보고 따라하기 시작했다. 첫날부터 분명 ROS PCL 위키에 있는 예제 코드와 이곳저곳에서 줏어온 코드를 돌렸을 뿐인데 에러가 떴다. 심지어 지금은 없지만 예전에 rviz로 시현까지 해 보았던 velodyne이었기에 패키지 문제는 아...

어느날 가보니 Ouster 라이다가 구매되어 있었다. 32채널 360도 회전식. 개인적으로 기존에 쓰던 MEMS 라이다가 범퍼에 예쁘게 묻을 수 있어서 좋았는데 전방향 인지를 위해서는 여러 개를 장착해야 해서 비용과 효율 문제로 기계식을 구매했다고 한다. 64채널을 샀으면 라이다 딥러닝에 조금 더 도움이 되었지 않을까 하는 아쉬움이 남는다. OS-...

PCL을 가지고 수도 없이 삽질을 하던 끝에 어찌어찌 해결을 보고,대안으로 진행중이던 새로운 센서 연동이고 뭐고 일단 다 미뤄두고 본격적으로 라이다로 할 수 있는 것들에 집중하여 경험해보고자 완성된 패키지를 구동해보는 것으로 방향성을 틀어보려 했다. 그래서 예전부터 해보고 싶었던 라이다 SLAM을 위해 여기저기 검색해보니 loam이 그나마 다가가기 ...